pr2 irtデモをgazeboで動かしたい

[furushchev]

irtデモをｐｒ２実機だけではなくgazeboでも動かしてシミュレーション環境を整えたいです。

• pr2体内でなくても動かせるようにする => [jsk_demos/jsk_2013_04_pr2_610] add use_sim option to launch files for launching on non PR2 environment #986
• gazebo用のpr2.launchを作る => [jsk_pr2_startup/pr2_gazebo.launch] add pr2_gazebo.launch jsk_robot#365
• jsk_2013_04_pr2_610にworldファイルと６１０環境のurdfを置く => add urdf models to use 610 environment #988 => https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/tree/master/eusurdf
• gazebo上のトレイにカメマーカーを貼る => eusモデルに画像テクスチャを貼りたい euslisp/jskeus#226
• 冷蔵庫のボタンにボタンテクスチャを貼る(or テンプレート画像をgazebo用に作る）
• gazebo用のデモlaunchファイルを作る
• readme更新

の順に作業をしていこうと思います。どうでしょうか？

[k-okada]

いいとおもいます．まずは，pr2_gazeboをあげて（robot startした状態に成るはず）
で，jsk_pr2_startupが動くようにする，というのがベースですかね．これはできているのかな．

◉ Kei Okada

2015-07-02 11:34 GMT+09:00 Furushchev [email protected]:

irtデモをｐｒ２実機だけではなくgazeboでも動かしてシミュレーション環境を整えたいです。

• pr2体内でなくても動かせるようにする => [jsk_demos/jsk_2013_04_pr2_610] add use_sim option to launch files for launching on non PR2 environment #986
  [jsk_demos/jsk_2013_04_pr2_610] add use_sim option to launch files for launching on non PR2 environment #986
• jsk_2013_04_pr2_610にworldファイルと６１０環境のurdfを置く
• gazebo用のデモlaunchファイルを作る
• readme更新

の順に作業をしていこうと思います。どうでしょうか？

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#987.

[furushchev]

なるほど、たしかにそうですね。
jsk_pr2_startupはおそらくopenni vs head_mount_kinect問題が発生すると思われます。
見てみた感じsdformatにnamespaceの名前が直接書かれているので、spawn_modelするとそのnamespaceで出してしまうようです。(urdfを変える必要がある？）
jsk_pr2_startupとその依存をgazebo（というかopenni名前空間を使っているのはjskだけ？）に対応させるオプションを追加するのが早いでしょうか・・・？

[garaemon]

できればjskのモデルを標準のものにしたいところです。

2015年7月2日木曜日、[email protected]さんは書きました:

なるほど、たしかにそうですね。
jsk_pr2_startupはおそらくopenni vs head_mount_kinect問題が発生すると思われます。

見てみた感じsdformatにnamespaceの名前が直接書かれているので、spawn_modelするとそのnamespaceで出してしまうようです。(urdfを変える必要がある？）

jsk_pr2_startupとその依存をgazebo（というかopenni名前空間を使っているのはjskだけ？）に対応させるオプションを追加するのが早いでしょうか・・・？

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[k-okada]

そうしましょう．今ならいいタイミングな気がします．

◉ Kei Okada

2015-07-02 12:09 GMT+09:00 Ryohei Ueda [email protected]:

できればjskのモデルを標準のものにしたいところです。

2015年7月2日木曜日、[email protected]さんは書きました:

なるほど、たしかにそうですね。
jsk_pr2_startupはおそらくopenni vs head_mount_kinect問題が発生すると思われます。

見てみた感じsdformatにnamespaceの名前が直接書かれているので、spawn_modelするとそのnamespaceで出してしまうようです。(urdfを変える必要がある？）

jsk_pr2_startupとその依存をgazebo（というかopenni名前空間を使っているのはjskだけ？）に対応させるオプションを追加するのが早いでしょうか・・・？

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https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/987#issuecomment-117889129>

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[furushchev]

@garaemon 日本語の理解不足ですが、つまりjsk-ros-pkgをhead_mount_kinect名前空間に移行するというのでいいでしょうか？

[garaemon]

実機で使ってるurdfのフレームと、kinect立ち上げのlaunchでnamespaceを変えるということです。
こんな時のためにjsk_topic_toolsにdeprecated_relayなるプログラムを用意してあります

2015年7月2日木曜日、[email protected]さんは書きました:

@garaemon https://github.com/garaemon
日本語の理解不足ですが、つまりjsk-ros-pkgをhead_mount_kinect名前空間に移行するというのでいいでしょうか？

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[garaemon]

手順的には

• /etc/robotのurdfを標準のframeにする
• kinectを立ち上げるlaunchのnamespaceを変える
• 今kinectを使っているlaunchやプログラムのtopicを変える
• frame_idを直接指定しているものは修正する
• /openni以下にはdeprecated_relayでrelayしておく(トピックを使うと大量のwarningが出るようになる)

ですかね。結構大変ですがキャリブとかが楽になって良いです。

[furushchev]

@garaemon 詳しい手順をありがとうございます。ｐｒ１０１２で今から試験的に変えていこうと思います。

[furushchev]

実機で @garaemon 提案の手順の2番目までを行い、openniを/etc/ros/hydro/openni_head.launch（デフォルト設定）に戻してみました。
すると、実機では/kinect_head/rgb/~になりました。
一方gazeboでは/head_mount_kinect/rgb/~になっているのですが、これはpr2_gazebo側を修正する方向ですか・・・？

[garaemon]

pr2_gazeboに修正のPRを出しましょう。ですが却下される可能性も高いと思うので、とりあえず現状のpr2_gazeboでrelayするようなものをコチラ側に加えておく、というのでどうでしょうか。

[furushchev]

どこを変えたらいいかわからなかったのでissueを出しました。
PR2/pr2_simulator#111

[garaemon]

では本家の方はそれで進めていおいて、辻褄が合うようにシミュレーションの方はrelayして行きましょう。

[k-okada]

https://github.com/PR2/pr2_common/blob/indigo-devel/pr2_description/urdf/sensors/kinect_prosilica_camera.urdf.xacro#L88
では？

わかっていないけど，gazeboではこの部分でkinect情報が出てきて，
実機はurdfはno-kinectであとで，openni.launch をしているのでただしい？

◉ Kei Okada

On Thu, Jul 2, 2015 at 3:36 PM, Furushchev [email protected] wrote:

どこを変えたらいいかわからなかったのでissueを出しました。
PR2/pr2_simulator#111 PR2/pr2_simulator#111

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[furushchev]

jsk-ros-pkg/jsk_robot#364 jsk-ros-pkg/jsk_smart_apps#53
で jsk_pr2_startup/pr2.launchまでは動くようになったはずです。

[k-okada]

実機の状態はそれぞれどうなっている？

2015年7月6日月曜日、[email protected]さんは書きました:

jsk-ros-pkg/jsk_robot#364
jsk-ros-pkg/jsk_robot#364
jsk-ros-pkg/jsk_smart_apps#53
jsk-ros-pkg/jsk_smart_apps#53
で jsk_pr2_startup/pr2.launchまでは動くようになったはずです。

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◉ Kei Okada

[furushchev]

今はpr1012だけ、urdfをオリジナルに変えて、僕のユーザだけ上のPRの仕様にしています。
/etc/ros/distro/urdf/ 以下に

robot.xml -> robot_calibrated_2014_11_07_21_57.xml.org
robot.xml.jsk -> robot_calibrated_2014_11_07_21_57.jsk.xml

というシンボリックリンクがあり、
robot start ではrobot.xmlを呼ぶようにして有ります。
元の設定に戻すには

mv robot.xml robot.xml.org
mv robot.xml.jsk robot.xml

ですべて戻ると思います。

[furushchev]

@k-okada

わかっていないけど，gazeboではこの部分でkinect情報が出てきて，
実機はurdfはno-kinectであとで，openni.launch をしているのでただしい？

僕もコード見ました。それで合ってると思っています。
現状relayで対応しましたが、xacroのmacroを書きなおせばrelayなしでできる気がするので、ひと通り動いたら作業しようと思います。

[k-okada]

どの機体がどの状態で何が動くか皆で情報共有ちゃんとされているといいですね．研究会の後ぐらいに一同確認会をしますか．

◉ Kei Okada

2015-07-06 10:06 GMT+09:00 Furushchev [email protected]:

@k-okada https://github.com/k-okada

わかっていないけど，gazeboではこの部分でkinect情報が出てきて，
実機はurdfはno-kinectであとで，openni.launch をしているのでただしい？

僕もコード見ました。それで合ってると思っています。
現状relayで対応しましたが、xacroのmacroを書きなおせばrelayなしでできる気がするので、ひと通り動いたら作業しようと思います。

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