Содержимое config.ini

config.ini - файл с локальными настройками моторов и сенсоров, который надо создать рядом со scriptRunner на роботе, чтобы переопределить значения по умолчанию. Формат файла такой:

[Motor1]
DeviceFile=<имя файла устройства сервомотора 1>
ValueMin=<значение duty_ns, соответствующее полной мощности мотора 1 при вращении назад>
ValueMax=<значение duty_ns, соответствующее полной мощности мотора 1 при вращении вперёд>

[Motor2]
DeviceFile=<имя файла устройства сервомотора 2>
ValueMin=<значение duty_ns, соответствующее полной мощности мотора 2 при вращении назад>
ValueMax=<значение duty_ns, соответствующее полной мощности мотора 2 при вращении вперёд>

[Sensor1]
DeviceFile=<имя файла устройства сенсора 1>
Min=<Значение самого меньшего физического показания сенсора 1>
Max=<Значение самого большого физического показания сенсора 1>

[Sensor2]
DeviceFile=<имя файла устройства сенсора 2>
Min=<Значение самого меньшего физического показания сенсора 2>
Max=<Значение самого большого физического показания сенсора 2>

Мощность мотора должна задаваться в программе в диапазоне от -100 до 100, она пропорционально преобразуется в значение из интервала от ValueMin до ValueMax, так, что -100 становится ValueMin, 100 --- ValueMax.

Физические показания сенсора преобразуются из диапазона от Min до Max в число от 0 до 100, так что если сенсор вернёт показание, равное Min, в программу будет возвращён 0, если показание, равное Max --- будет возвращено число 100. Если сенсор вернёт показание меньшее Min, то в программу всё равно будет возвращён 0, с Max аналогично.

Любую секцию в конфиге, а также любой параметр можно пропустить, при этом будут использоваться значения по умолчанию. Текущие значения по умолчанию можно посмотреть в исходных кодах, https://github.com/trikset/trikRuntime/blob/master/trikControl/src/brick.cpp

Пример конфигурационного файла:

[Motor1]
ValueMin=1500000
ValueMax=1800000
DeviceFile=/sys/class/pwm/ecap.0/duty_ns

[Motor2]
ValueMin=1500000
ValueMax=1800000
DeviceFile=/sys/class/pwm/ecap.1/duty_ns

[Sensor1]
Min=30000
Max=350000
DeviceFile=/sys/devices/platform/da850_trik/sensor_d1

[Sensor2]
Min=30000
Max=350000
DeviceFile=/sys/devices/platform/da850_trik/sensor_d2